Επιλογές εγγραφής
3305 Ρομποτική I: Ανάλυση-Έλεγχος-Εργαστήριο
7ο Εξάμηνο ΗΜΜΥ
Διδακτικές Μονάδες : 6
Φόρτος Εργασίας : theory 3, lab 2
Γλώσσα : el, en
Μαθησιακά Αποτελέσματα : Οι στόχοι του μαθήματος είναι:
α) Η εισαγωγή των φοιτητών στις βασικές έννοιες και τη θεματολογία της Ρομποτικής, κυρίως όσον αφορά την ανάλυση και τον έλεγχο κλασσικών ρομποτικών χειριστών, συστήματα τα οποία χρησιμοποιούνται για την εκτέλεση πληθώρας εργασιών στη βιομηχανία.
β) Η εξοικείωση των φοιτητών με τα αναλυτικά μαθηματικά εργαλεία που υπεισέρχονται στη μελέτη κλασσικών βιομηχανικών ρομποτικών συστημάτων, η αφομοίωση και κατανόηση στην πράξη των λειτουργιών και του τρόπου ελέγχου ενός ρομποτικού συστήματος, σε συνδυασμό με το εργαστηριακό μέρος του μαθήματος.
Εισαγωγή στη ρομποτική. Τεχνολογία των ρομπότ. Τύποι και μορφές ρομπότ. Παραδείγματα ρομποτικών συστημάτων και επισκόπηση σύγχρονων εφαρμογών. Κινηματική ανάλυση ρομποτικών χειριστών, ευθύ και αντίστροφο γεωμετρικό μοντέλο, διαφορική κινηματική ανάλυση, ιδιόμορφες διατάξεις. Στατική ανάλυση ρομποτικών χειριστών, μήτρα συμμόρφωσης. Δυναμική ανάλυση ρομποτικών χειριστών, δυναμικά μοντέλα Newton-Euler και Lagrange, αναγνώριση δυναμικών παραμέτρων. Σχεδιασμός τροχιάς και αυτόματος έλεγχος των ρομπότ. Γραμμικός έλεγχος μεμονωμένης άρθρωσης, μη-γραμμικός έλεγχος υπολογιζόμενης ροπής, έλεγχος στο χώρο του τελικού στοιχείου δράσης, προσαρμοστικός και εύρωστος έλεγχος ρομπότ. Προγραμματισμός ρομπότ. Υπολογιστικά συστήματα διακριτής παραγωγής. Εργαστηριακές ασκήσεις: Συνεχής και ψηφιακός έλεγχος ρομποτικής άρθρωσης. Δυναμικός έλεγχος αναστρόφου εκκρεμούς δύο αρθρώσεων (Pendubot). Προγραμματισμός ρομπότ τύπου SCARA (Adept). Σχεδιασμός τροχιάς και έλεγχος ρομποτικού βραχίονα 6 αξόνων. Ρομποτικό κύτταρο.
Οι επισκέπτες δεν έχουν πρόσβαση στο μάθημα αυτό. Παρακαλούμε συνδεθείτε (με τον λογαριασμό σας).